半年之前，國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)廠商速騰聚創(chuàng)宣布了“普羅米修斯”計(jì)劃，著力打造一系列激光雷達(dá)的點(diǎn)云算法，使得激光雷達(dá)能夠通過(guò)點(diǎn)云信息   ，像攝像頭那樣實(shí)現(xiàn)物體識(shí)別、分類、跟蹤等功能，提供給自動(dòng)駕駛的合作伙伴。

經(jīng)過(guò)半年的測(cè)試發(fā)展后，速騰聚創(chuàng)告訴車東西，這套稱作“RS-LIDAR-Algorithms”的算法趨于成熟，因此將正式對(duì)加入“普羅米修斯”計(jì)劃的合作伙伴進(jìn)行開放。速騰聚創(chuàng)也成為繼Ibeo之后全球范圍內(nèi)第二家發(fā)布此類算法的激光雷達(dá)廠商。

具體來(lái)講，速騰聚創(chuàng)此次發(fā)布的激光雷達(dá)算法有六個(gè)模塊，為自動(dòng)駕駛車輛提供自身定位、環(huán)境感知方面的六項(xiàng)能力：

1）高精度定位

通過(guò)激光雷達(dá)進(jìn)行環(huán)境建模再予以特征匹配，RS-LIDAR-Algorithms能夠提供精度在20厘米以內(nèi)的實(shí)時(shí)高精度定位能力。

2）路沿/可行駛區(qū)域檢測(cè)

RS-LiDAR-Algorithms提供了路沿檢測(cè)、可行駛區(qū)域檢測(cè)，確保自動(dòng)駕駛車不會(huì)誤開上馬路牙子。英偉達(dá)的Drive Works中也有類似的算法，不過(guò)是基于攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)。

3）車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)

車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別算法通常是高精度地圖公司或者自動(dòng)駕駛公司來(lái)開發(fā)，對(duì)它的識(shí)別是除路沿之外另一個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行精確路徑規(guī)劃所必須的重要信息。速騰聚創(chuàng)則把這個(gè)工作索性一并做了。除了車道線，路面標(biāo)識(shí)、人行橫道線等主要用攝像頭來(lái)識(shí)別的交通標(biāo)識(shí)信息，速騰聚創(chuàng)的激光雷達(dá)算法現(xiàn)在也能實(shí)現(xiàn)。

4）障礙物檢測(cè)

RS-LiDAR-Algorithms也包含障礙物檢測(cè)模塊，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)并周邊多個(gè)障礙物的精確位置、距離、姿態(tài)、大小、形狀等信息。

5）障礙物分類識(shí)別

在障礙物檢測(cè)信息的基礎(chǔ)之上，速騰聚創(chuàng)的激光雷達(dá)算法還可以進(jìn)一步對(duì)障礙物進(jìn)行分類，將障礙物區(qū)分為行人、自行車、小汽車、卡車等不同的類別。通常這個(gè)工作是交由攝像頭和基于普通圖像的計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法完成，而速騰聚創(chuàng)則是在點(diǎn)云信息上完成了這些工作。

6）動(dòng)態(tài)物體跟蹤

此外RS-LiDAR-Algorithms還提供動(dòng)態(tài)物體跟蹤功能，實(shí)時(shí)估計(jì)并輸出周邊多個(gè)動(dòng)態(tài)物體的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括速度大小和方向，基于速度信息還可以進(jìn)一步推算出加速度、角速度等信息。激光雷達(dá)由于本來(lái)就是測(cè)距所用，因此在這一方面會(huì)比基于攝像頭給出的推測(cè)數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。

所以，速騰聚創(chuàng)推出這一套激光雷達(dá)算法到底有什么意義？

一般來(lái)說(shuō)，現(xiàn)有的激光雷達(dá)廠商主要單純做硬件，即使是車載激光雷達(dá)的明星企業(yè)Velodyne也是如此。要從激光雷達(dá)的點(diǎn)云信息中提取有效信息，為自動(dòng)駕駛的決策提供支持，需要下游廠商自行開發(fā)算法。

而速騰聚創(chuàng)發(fā)布這一套R(shí)S-LIDAR-Algorithms算法，配合其生產(chǎn)的則是直接給出了一套軟硬件一體的解決方案，自動(dòng)駕駛的開發(fā)者買了他們的激光雷達(dá)之后，可以直接獲得其“附贈(zèng)”的各種自動(dòng)駕駛感知能力，省了很多事。換句話說(shuō)，速騰聚創(chuàng)推出這套算法后，他們提供的激光雷達(dá)不僅可以看見(jiàn)路況，還可以進(jìn)一步“看懂”路況。

對(duì)于速騰聚創(chuàng)自身而言，則增強(qiáng)了其產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)力。

而對(duì)于激光雷達(dá)這一傳感器而言，算法的成熟也有助于它的進(jìn)一步推廣。攝像頭之所以成為了自動(dòng)駕駛乃至其他各種領(lǐng)域的主要傳感器，原因之一就是基于光學(xué)圖像的計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法相當(dāng)齊全，有大量可用成果降低了開發(fā)成本。

不過(guò)，目前激光雷達(dá)的算法成熟度和成本與攝像頭仍有可見(jiàn)的差距。對(duì)于降成本，固態(tài)激光雷達(dá)的技術(shù)路徑正在謀求大幅削減激光雷達(dá)的價(jià)格。在算法上，速騰聚創(chuàng)（以及Ibeo）先邁出了一步，而激光雷達(dá)的完整生態(tài)的建立則需要更多下游廠商的支持乃至同行的跟進(jìn)。

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