自動(dòng)駕駛技術(shù)要臻于完善還有很長(zhǎng)的路要走，而駕駛者對(duì)行車規(guī)則的遵守也同樣重要

特斯拉自動(dòng)駕駛再出事故。6月1日清晨6點(diǎn)44分，一輛特斯拉Model 3徑直地撞向了前方已經(jīng)發(fā)生側(cè)翻的貨車。

事故發(fā)生在臺(tái)灣嘉義縣水上鄉(xiāng)高速公路上。當(dāng)時(shí)，一輛中型廂式貨車側(cè)翻并橫在高速公路中間，占了左側(cè)兩條行車道。過往車輛都及時(shí)減速避讓。但就在這時(shí)，后方?jīng)_上來一輛特斯拉Model 3車型沿左側(cè)車道繼續(xù)高速行駛，在前方?jīng)]有任何車輛遮擋視野的情況下，直接撞破了貨車的車廂，車頭也鉆了進(jìn)去。

據(jù)臺(tái)灣媒體報(bào)道，當(dāng)時(shí)特斯拉Model 3車速約110公里/時(shí)，撞車時(shí)沖擊力很大，甚至卡車都在晃動(dòng)。由于貨車車廂頂架充當(dāng)了吸能區(qū)，同時(shí)撞車前的緊急制動(dòng)可能也在減輕撞擊力方面也起到了作用，所以特斯拉車主沒有受傷，車身受損也不大。車主向警方承認(rèn)，當(dāng)時(shí)已打開Autopilot自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，但未啟用自動(dòng)駕駛狀態(tài)。

事故視頻顯示，此次車禍中，Model 3的駕駛員顯然未注意到前方的卡車，在至少10秒鐘（甚至更長(zhǎng)的時(shí)間）內(nèi)，沒把注意力放在了駕駛上，估計(jì)在車上打瞌睡分神了。不過，Model 3至少在撞車時(shí)前2秒出現(xiàn)了駕駛員制動(dòng)或緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)起效的畫面。

特斯拉一直都在標(biāo)榜Autopilot功能能夠拯救生命。今年1月中旬，特斯拉發(fā)布2019年第四季度《汽車安全報(bào)告》，報(bào)告顯示開啟Autopilot的特斯拉電動(dòng)車，平均491萬公里發(fā)生一次事故，如果沒有啟動(dòng)Autopilot但使用車輛主動(dòng)安全特性，這個(gè)數(shù)據(jù)就會(huì)縮小至336萬公里。

然而，自2016年以來，單是在美國(guó)特斯拉Autopilot功能就導(dǎo)致了三次以上的致命車禍，在中國(guó)也曾發(fā)生因此功能開啟導(dǎo)致的致命車禍。

其中2016年5月7日發(fā)生在美國(guó)佛羅里達(dá)州威利斯頓的一起致命車禍和最近這次事故比較類似。當(dāng)時(shí)特斯拉Model S的 Autopilot 處于啟用狀態(tài)，在天空強(qiáng)光照射下，沒有識(shí)別出前方左轉(zhuǎn)的重型卡車的白色車身，導(dǎo)致自動(dòng)剎車功能沒有啟動(dòng)，車子直直撞向卡車底部。

雖然該Autopilot系統(tǒng)已經(jīng)成為特斯拉所有新車的標(biāo)配，其安全性卻仍在接受第三方研究人員的評(píng)估。

今年2月，美國(guó)國(guó)家運(yùn)輸安全委員會(huì)（NTSB）抨擊特斯拉未能有效防止司機(jī)濫用自動(dòng)駕駛高級(jí)駕駛員Autopilot系統(tǒng)，并表示特斯拉缺乏系統(tǒng)保障。NTSB建議，市面上所有擁有自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)的車型，其汽車制造商都要確保司機(jī)在使用它們時(shí)集中注意力，并防止濫用或誤用這一技術(shù)。

早些時(shí)候國(guó)內(nèi)外媒體幾乎都把特斯拉的 Autopilot 翻譯成“自動(dòng)駕駛”，前期的特斯拉官方自己也是這么宣傳的，通過幾次大的致死事故，特斯拉宣傳語從最初的“自動(dòng)駕駛”改為了“自動(dòng)輔助駕駛”。

作為特斯拉的自動(dòng)輔助駕駛功能，AutoPilot最新的HW3.0版本采用自制的FSD自動(dòng)駕駛芯片，通過環(huán)繞車身的 8 個(gè)攝像頭以及 12 個(gè)超聲波傳感器，實(shí)現(xiàn)360 度環(huán)視探測(cè)，還有一個(gè)前向毫米波雷達(dá)，可對(duì)前方250 米范圍進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

目前國(guó)產(chǎn)Model 3的自動(dòng)輔助駕駛有基礎(chǔ)版和全自動(dòng)輔助駕駛兩個(gè)版本，基礎(chǔ)版的輔助功能可以實(shí)現(xiàn)在車道內(nèi)根據(jù)前方車輛和行人，可自動(dòng)進(jìn)行加速、減速和轉(zhuǎn)向等動(dòng)作；全自動(dòng)輔助駕駛版本需要另付5.6萬元，有更多的輔助駕駛功能，例如自動(dòng)泊車、自動(dòng)輔助變道、自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛、智能召喚等等。

針對(duì)這次事故，汽車商業(yè)評(píng)論訪問了幾位自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的專家，下面看看他們的看法。

據(jù)廣汽智駕技術(shù)部部長(zhǎng)、高級(jí)工程師、智能駕駛技術(shù)專家郭繼舜初步估計(jì)，“這可能是貨車白色箱體有比較強(qiáng)烈的陽光反射，影響了這輛 Model 3 的攝像頭識(shí)別；或是因?yàn)橐曈X算法訓(xùn)練數(shù)據(jù)的局限性，一般訓(xùn)練的都是識(shí)別車輛后部、側(cè)面、車輛頭部，工程師可能沒想過有一天需要識(shí)別貨車的箱體頂部。”

深度學(xué)習(xí)模型不能對(duì)這個(gè)物體進(jìn)行分類，也就是說，算法不支持識(shí)別貨車白色箱體這樣的障礙物，由此造成了這次事故。

一般來說，采用毫米波雷達(dá)的AEB（自動(dòng)緊急制動(dòng)）系統(tǒng)，只用一個(gè)毫米波雷達(dá)作為傳感器的緊急制動(dòng)系統(tǒng)，是能夠?qū)o態(tài)障礙物識(shí)別且正常制動(dòng)的。但在類似特斯拉這樣3 個(gè)攝像頭+1 個(gè)77GHz毫米波雷達(dá)的方案中，為了減少 AEB 誤觸發(fā)，往往會(huì)用算法濾掉毫米波雷達(dá)對(duì)靜態(tài)物體的信號(hào)，用攝像頭識(shí)別多個(gè)目標(biāo)，跟蹤目標(biāo)，同時(shí)用毫米波雷達(dá)對(duì)已識(shí)別物體進(jìn)行檢測(cè)和跟蹤。

這就是為什么那輛 Model 3 視覺失效了，毫米波雷達(dá)也不能很好地起作用的原因。

他還認(rèn)為，幾年前特斯拉就出過類似事故，這幾年算法和硬件，包括算力都在提升，不過這個(gè)場(chǎng)景比較特殊，貨車呈現(xiàn)給車載攝像頭的信息看起來不太像車，很難識(shí)別分類。

另外，特斯拉沒有在車上裝備激光雷達(dá)這樣的精度高、異構(gòu)的傳感器，也給系統(tǒng)帶來很大的限制。在可能出現(xiàn)的極端情況下，以現(xiàn)階段的技術(shù)能力，純視覺是代替不了激光雷達(dá)的。

安智汽車CEO郭健告訴汽車商業(yè)評(píng)論：“這個(gè)事故的發(fā)生，大概有兩方面的原因，一方面視覺攝像頭對(duì)這個(gè)這種貨車識(shí)別不是太好，尤其是在側(cè)翻了以后；另一方面是毫米波雷達(dá)的問題?！?/p>

他解釋道：其實(shí)在高速公路行駛的時(shí)候，特斯拉Autopilot 會(huì)啟動(dòng)ACC（自適應(yīng)巡航控制）系統(tǒng)，如果有視覺輔助，ACC會(huì)對(duì)一些靜止物體起作用，但是失去了視覺輔助，只有雷達(dá)的話，ACC系統(tǒng)是不對(duì)靜止物體起作用的。這并不是傳感器的缺陷，而是ACC這個(gè)系統(tǒng)本身設(shè)計(jì)時(shí)的一些考量。

在單雷達(dá)ACC系統(tǒng)里，攝像頭和毫米波雷達(dá)的融合功能是兩者中取優(yōu)，為避免日常的工況多余的制動(dòng)，系統(tǒng)不對(duì)靜止物體起作用，除非攝像頭給予了確定的靜止物體的信息，而這次事故中，顯然攝像頭對(duì)側(cè)翻的貨車識(shí)別不好，應(yīng)該是訓(xùn)練模型不充分，沒法給控制器確定信息，所以系統(tǒng)只能按照雷達(dá)的功能進(jìn)行處理，雖然有AEB最后起作用，但無法避免碰撞。

圖森未來高級(jí)副總裁吳楠?jiǎng)t表示，“從視頻中看，最終是有剎車的，可能是有效感知距離不足導(dǎo)致的碰撞。這些具體問題只看這個(gè)視頻不好推測(cè)，因?yàn)檫@個(gè)角度只能看到貨車車底、車頂形狀、圖樣都看不到，所以不宜隨便推測(cè)?！?/p>

他還表示，目前不少車上安裝了“L2級(jí)別自動(dòng)駕駛”或“高級(jí)駕駛輔助”功能，確實(shí)能讓駕駛變得更加輕松，減輕了長(zhǎng)途行車的疲勞問題，但目前駕駛輔助技術(shù)對(duì)危險(xiǎn)的感知還有很大的局限性。僅僅依靠自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，并不能保證行車安全。

特斯拉也在其使用手冊(cè)明確指出：“交通感知巡航控制（Traffic-Aware Cruise Control）系統(tǒng)可能不會(huì)為避讓靜止的車輛而剎車或減速，尤其是在這種情況下：你正在以超過80公里/時(shí)的速度行駛，在你前面的汽車變道后，你面前突然出現(xiàn)一輛靜止的車輛或物體。司機(jī)要始終注意前方的道路，隨時(shí)準(zhǔn)備好采取緊急糾正措施。完全依賴交通感知巡航控制系統(tǒng)可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的傷亡事故發(fā)生。”

特斯拉的自動(dòng)駕駛已經(jīng)是行業(yè)內(nèi)做得最好的了，但仍然會(huì)出這樣的事故，足以說明，自動(dòng)駕駛技術(shù)要臻于完善還有很長(zhǎng)的路要走，而駕駛者對(duì)行車規(guī)則的遵守也同樣重要，即便是自動(dòng)駕駛車輛。

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