12月16日，第九屆全球新能源汽車(chē)大會(huì)（GNEV9）在國(guó)家會(huì)議中心開(kāi)幕，Innovusion創(chuàng)始人兼CEO鮑君威在智能化論壇上發(fā)表主題演講指出，高分辨率圖像可以帶來(lái)革命性的應(yīng)用，現(xiàn)在激光雷達(dá)的低分辨率、價(jià)格高會(huì)是暫時(shí)的，很快就能達(dá)到新的變革。

以下為Innovusion創(chuàng)始人兼CEO鮑君威演講實(shí)錄（略有刪減）：

大家好，非常高興可以跟大家分享我們激光雷達(dá)產(chǎn)品和公司的進(jìn)展。

圖像級(jí)激光雷達(dá)，給無(wú)人車(chē)加上一雙慧眼，大家有沒(méi)有注意到激光雷達(dá)都是一條一條的，大概是16線的圖像。我們作為Innovusion是第一次在業(yè)界推出圖像級(jí)的激光雷達(dá)，什么樣的呢？下面大家看一看。

第一頁(yè)給大家講一講自動(dòng)駕駛第三第四第五級(jí)，我認(rèn)為有兩個(gè)很關(guān)鍵的技術(shù)鴻溝，從第一到第三乃至到第四級(jí)我認(rèn)為技術(shù)挑戰(zhàn)并不是很大，因?yàn)榈谒募?jí)主要在特定場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛，這樣的話，不同的適用性不是很復(fù)雜，但是第五級(jí)的話，相當(dāng)于完全取代人類(lèi)了，各種復(fù)雜場(chǎng)景都可以走到，都可以搞定，所以這個(gè)時(shí)候?qū)σ?guī)劃控制非常高。

但是感知方面第三到第四級(jí)有一個(gè)很大的鴻溝，因?yàn)樽詣?dòng)駕駛在感知方面，一旦人坐上第四級(jí)車(chē)上，就相當(dāng)于坐飛機(jī)一樣，把我們生命交給車(chē)了。一般來(lái)說(shuō)，大家期待的比人駕駛的精確性還要高十倍以上，那么人類(lèi)一般開(kāi)車(chē)，誤判的概率是多少呢？這個(gè)誤判率是非常非常低的，是十的負(fù)十次方負(fù)十一次方左右。我們看到各種傳感器，它們的準(zhǔn)確度到達(dá)什么程度呢？比如說(shuō)攝像頭，大家看到各種圖像的挑戰(zhàn)賽，世界領(lǐng)先的水平。大家看到準(zhǔn)確率90%、92%、95%、99%。反過(guò)來(lái)什么意思呢？誤判率大概是十的負(fù)二。毫米級(jí)雷達(dá)基本上是十的負(fù)一的水平，非常多錯(cuò)誤的信號(hào)，剩下的我們認(rèn)為如果自動(dòng)駕駛能夠完全準(zhǔn)確的判斷出感知，把環(huán)境的物體感知出來(lái)的話，就要承擔(dān)剩下的這些額外的準(zhǔn)確度的責(zé)任，需要達(dá)到十的負(fù)八次方的準(zhǔn)確度。

大家看到兩個(gè)常用的場(chǎng)景，一個(gè)是低速的道路駕駛，比如我們?cè)诔鞘械缆烽_(kāi)車(chē)，至少能夠清楚的探測(cè)出來(lái)在附近馬路的行讓?zhuān)话阍诔鞘虚_(kāi)車(chē)車(chē)速是30-50公里左右，這個(gè)時(shí)候加上感知、判斷，加上機(jī)器執(zhí)行的時(shí)間，大家認(rèn)為需要50米探測(cè)的距離。50米以外，怎么能夠達(dá)到準(zhǔn)確無(wú)誤的誤判率呢？我們認(rèn)為一個(gè)人身上的點(diǎn)，至少要達(dá)到十個(gè)以上。

另外一個(gè)場(chǎng)景，如果把車(chē)開(kāi)到高速路上，通過(guò)感知探測(cè)剎車(chē)距離，大家起碼看到需要有15米以上的探測(cè)距離，這個(gè)時(shí)候首先要能夠探測(cè)到150米甚至200米以外的一個(gè)物體，而且不只是亮的物體，還有暗的物體。如果角分辨率不夠的話，150米之外只有一行點(diǎn)，這個(gè)時(shí)候很難分辨出來(lái)一個(gè)車(chē)，一個(gè)物體。一個(gè)正常的車(chē)位1.2、1.3高，如果需要兩到三行點(diǎn)的話，0.2度的角分辨率，甚至要更好。所以也是變成了需要有大約100-150線的分辨率。

所以這里就會(huì)看到，我們把市場(chǎng)上各類(lèi)的傳感器在這里劃了一個(gè)簡(jiǎn)單的圖，橫軸是探測(cè)距離，縱軸是分辨率或者線速，我們看到最左下角，最差的是超聲傳感器，一般是1米兩米的探測(cè)范圍。我們熟悉的雷達(dá)，基本上也算是一線兩線，它的探測(cè)器可以非常遠(yuǎn)到100米、200米到300米。

各類(lèi)掃描性激光雷達(dá)，它的探測(cè)距離，現(xiàn)在好的可以到150米、200米，比較差的可能是30、40米左右?？梢钥吹礁黝?lèi)的傳感器，它們所能滿(mǎn)足的性能要求，只能是在第三級(jí)或者第級(jí)自動(dòng)駕駛的要求。很多公司為了達(dá)到第四級(jí)自動(dòng)駕駛的要求，多個(gè)雷達(dá)可以疊加，最后終于達(dá)到了第四級(jí)自動(dòng)駕駛的要求。

今天我們給大家公布我們Innovusion的長(zhǎng)距離圖像級(jí)激光雷達(dá)，這兩個(gè)方面都能達(dá)到第四級(jí)自動(dòng)駕駛的指標(biāo)，這里我劃了兩條線。這是原始數(shù)據(jù)，我們用業(yè)界比較開(kāi)放的數(shù)據(jù)來(lái)顯示，在這個(gè)行駛的場(chǎng)景里的話，車(chē)輛還有有些行人可以看到非常清楚，現(xiàn)在是一個(gè)低清晰度的圖像，如果按線速來(lái)看的話，從先往上你可以看到一共有300個(gè)像素，左右大概是300-500像素左右。

下個(gè)圖像是快速路的場(chǎng)景，相當(dāng)于我們四環(huán)左右的速度，可以看得出來(lái)，天上的這個(gè)電線。我這個(gè)電線是很細(xì)的，這個(gè)距離上大概40、50左右，可以看到非常清楚，這也清楚的說(shuō)明了我們圖像級(jí)的高分辨率。

這個(gè)頂視圖，因?yàn)槲覀円吹轿覀冘?chē)可以到280米，整個(gè)探測(cè)距離可以道路280米，中間的第16碼的階段，我這里不太能夠直接控制這個(gè)視頻，你可以看到，我們把其中的一帪圖像取出來(lái)，在246、247米的距離上，你可以看到車(chē)的尾部，即使相機(jī)，除了你用特別特別長(zhǎng)焦的望遠(yuǎn)鏡，我們能夠保證5到7個(gè)點(diǎn)可以在一個(gè)車(chē)位上探測(cè)出來(lái)的。

由于我們的點(diǎn)位質(zhì)量非常高，我們認(rèn)為用很少的數(shù)據(jù)，就可以達(dá)到非常可靠的感知。

由于我們的點(diǎn)云質(zhì)量非常高，所以我們可以很容易地把它和另一個(gè)非常重要的傳感器攝像頭做融合，這樣的話，可以達(dá)到把激光雷達(dá)的點(diǎn)云加上顏色。這個(gè)圖的左下角一個(gè)普通的二維相機(jī)的圖像，大概一兆左右的像素，右下角就激光雷達(dá)的點(diǎn)云，這個(gè)點(diǎn)云是帶顏色?？梢钥吹?，這個(gè)點(diǎn)云實(shí)際將三維空間實(shí)時(shí)的構(gòu)建出來(lái)了帶顏色的點(diǎn)云的圖像?？梢钥吹矫總€(gè)點(diǎn)都是點(diǎn)云的點(diǎn)，但是它的顏色我是把相機(jī)的像素取出來(lái)給它，這個(gè)是實(shí)時(shí)帶出來(lái)的，而且需要的計(jì)算量并不大，主要原因是因?yàn)槲覀兊狞c(diǎn)云形態(tài)形狀，跟普通的相機(jī)像素的分布是類(lèi)似的。雖然分辨率還差一點(diǎn)，大概是兩三倍的角分辨率的數(shù)量，但是可以很容易的通過(guò)很好的標(biāo)定就可以把三維空間實(shí)時(shí)的投射出來(lái)，變成彩色空間，這樣的話很多做感知的算法團(tuán)隊(duì)，可以很容易的說(shuō)激光雷達(dá)不光是三維空間的精確度到厘米定位的信息，而且還有顏色的信息，而且還有真實(shí)的RGB（音）的顏色。

所以這個(gè)激光雷達(dá)有多大呢？剛才很多人垢病，車(chē)頂頂一個(gè)大的全家桶非常非大，我們激光雷達(dá)這是一個(gè)工程樣機(jī)已經(jīng)做的非常非常小了，比一個(gè)手機(jī)大不了多少，而且形態(tài)可以改變，這樣很容易跟整車(chē)做系統(tǒng)集成，使得不改變車(chē)的形狀，非常受到整車(chē)廠的歡迎。

最后對(duì)比一下，我們?cè)诩す饫走_(dá)的體積、大小、數(shù)據(jù)質(zhì)量，包括分辨率，探測(cè)距離，抗干擾能力，還有成本，最后是傳感器融合方面，跟現(xiàn)有的激光都有很大的優(yōu)勢(shì)。

介紹一下我們公司，我們公司是2016年成立的，我原來(lái)也算百度這個(gè)“黃埔軍?！钡囊环葑?，當(dāng)時(shí)在百度負(fù)責(zé)傳感器和硬件。大約6個(gè)月以前我們開(kāi)始交付雷達(dá)樣機(jī)給早期的合作伙伴，8月份我們發(fā)布了我們的A輪融資，一個(gè)多月以前，我們正式向業(yè)界發(fā)布我們獵豹圖像級(jí)激光雷達(dá)向業(yè)界供貨，現(xiàn)在已經(jīng)有一些訂單交付了。

我們認(rèn)為高分辨率圖像在歷史上出現(xiàn)了很多次，可以帶來(lái)革命性的應(yīng)用，現(xiàn)在激光雷達(dá)的低分辨率很貴，而且是暫時(shí)的，很快就會(huì)達(dá)到新的變革。自動(dòng)駕駛的傳感器我們認(rèn)為從幾行、幾十行激光雷達(dá)掃描線到現(xiàn)在圖像級(jí)激光雷達(dá)也會(huì)促成感知系統(tǒng)革命性的變化。

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