又一家中國自動駕駛公司宣布路測總里程破 100 萬公里。

1 月 27 日，總部位于深圳的 L4 級自動駕駛解決方案提供商元戎啟行對外公布：

自 2019 年成立至今不到 2 年時間里，其已在深圳、武漢、杭州三地建立起一支 50 臺規(guī)模的 L4 級自動駕駛車隊，累計完成道路實(shí)測超 100 萬公里。

據(jù)元戎啟行副總裁劉念邱介紹，這 100 萬公里，除了內(nèi)部進(jìn)行的路測外，還包括其與合作伙伴東風(fēng)、曹操出行開展 Robotaxi 載客試運(yùn)營的里程數(shù)。

目前元戎啟行的車隊在杭州與曹操出行合作，早期用戶可以通過曹操出行 APP 打到元戎啟行的 Robotaxi。

元戎啟行 100 萬公里路測里程背后，有三大亮點(diǎn)值得關(guān)注：

其一是速度快。

全球自動駕駛公司中，Waymo 經(jīng)歷 10 年以上的積累，建立了 800 臺級別的車隊，以超過 3500 萬公里的里程數(shù)，一騎絕塵。

同領(lǐng)域，全球市值排名第二的自動駕駛企業(yè) Cruise 跑完 320 萬公里，用了 2 年時間和 200 臺車。

元戎則在有限的時間內(nèi)，以 50 臺車的自動駕駛車隊，迅速實(shí)現(xiàn)百萬公里級測試?yán)锍獭?/p>

第二是 3 城同步進(jìn)行，技術(shù)上可移植性高。

相比于 Waymo 目前主要在亞利桑那州鳳凰城路測，以及 Cruise 主要在舊金山路測。

元戎啟行目前在深圳、武漢、杭州三地同時測試。不同城市的道路環(huán)境、天氣、當(dāng)?shù)厮緳C(jī)的駕駛習(xí)慣、行人行為大不相同。

高度多元的測試環(huán)境，可以避免自動駕駛算法過擬合，提高自動駕駛系統(tǒng)的可移植性。

第三，路測環(huán)境為復(fù)雜城市場景，難度大。

以元戎啟行的大本營深圳來說，這座中國超一線城市人口密度高達(dá) 6728 人/平方公里，汽車保有量超過 350 萬輛。

在深圳道路上，平均每公里的汽車和非機(jī)動車數(shù)量分別高達(dá) 510 輛和 582 輛。

這一數(shù)據(jù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過美國的亞利桑那州、硅谷甚至舊金山。

元戎啟行的路測范圍還包括被戲稱為「宇宙第一街道」的粵海街道，在這樣的核心區(qū)域路測，交通參與者的數(shù)量、類型以及行為方式是非常豐富的。

有業(yè)內(nèi)人士戲稱在這樣的大城市測試是「一年頂其他城市好幾年」。

路測規(guī)?？焖僭鲩L背后，劉念邱透露，其內(nèi)部已經(jīng)建立了一套完整的工具鏈，可以針對新開辟的測試路線，進(jìn)行快速的高精地圖繪制和測試部署，基本上 1-2 天就可以在新路線上跑起來。

這家 2019 年入局 L4 級自動駕駛的新晉公司，希望憑借獨(dú)特的技術(shù)路徑，實(shí)現(xiàn)彎道超車，后發(fā)先至。 

1、「三位一體」，百公里安全路測背后的技術(shù)積累

在實(shí)現(xiàn)百萬公里路測的過程中，元戎啟行積累大量獨(dú)到的技術(shù)，這些技術(shù)覆蓋自動駕駛感知、推理以及計算處理等領(lǐng)域。

感知是自動駕駛技術(shù)棧的第一環(huán)。

穩(wěn)定、精準(zhǔn)的感知是后續(xù)所有技術(shù)實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)，沒有精準(zhǔn)的感知，預(yù)測規(guī)劃都會出現(xiàn)問題。

在感知環(huán)節(jié)中，3D 物體檢測又是其中至關(guān)重要的模塊。

針對 3D 物體檢測，元戎啟行在 2019 年，也就是其成立的第一年，就提出了一種新的基于點(diǎn)云的 3D 物體檢測網(wǎng)絡(luò)模型：混合體素網(wǎng)絡(luò) HVNet。

2019 年 11 月，在自動駕駛領(lǐng)域全球知名的計算機(jī)視覺算法評測數(shù)據(jù)集 KITTI 上，HVNet 取得了自行車類檢測困難和中等模式的第 1 名，汽車類檢測中等模式的第 6 名，排名超過蘋果、Uber ATG 等全球頂級團(tuán)隊。

元戎啟行感知技術(shù)總監(jiān)曹通易當(dāng)時對 HVNet 的特性進(jìn)行了進(jìn)一步解釋： 

「在多類別物體檢測中，很多方法是通過訓(xùn)練多個模型來檢測不同類別的物體。HVNet 僅通過單一的網(wǎng)絡(luò)就實(shí)現(xiàn)了感知輸出。

在 KITTI 的多類別檢測任務(wù)中，我們在保證實(shí)時效率的同時，取得了當(dāng)時最好的平均準(zhǔn)確率。」

一定程度上，對自動駕駛系統(tǒng)效率極致地打磨，是元戎啟行的一大技術(shù)特色。

為了更好地配合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行系統(tǒng)的整體優(yōu)化，元戎啟行還研發(fā)了推理引擎 DeepRoute-Engine。

這是針對 HVNet 的自定義算子和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，做出專門的計算資源優(yōu)化，讓算法能夠在低成本、低功耗的硬件上高效率、穩(wěn)定地運(yùn)行。

元戎啟行表示，無論是對簡單的卷積為主的圖像模型還是對多傳感器融合的模型，DeepRoute-Engine 相比于市面主流的深度學(xué)習(xí)框架中的推理引擎，都有出色的優(yōu)化效果。其針對復(fù)雜的多傳感器模型，能夠獲得 6 倍的推理速度。

在 HVNet 以及 DeepRoute-Engine 對于算法的優(yōu)化，自動駕駛系統(tǒng)對于計算平臺的性能要求大幅降低。

在去年的 CES 期間，元戎啟行還發(fā)布了新一代計算平臺解決方案—— DeepRoute-Tite。

區(qū)別于多數(shù)自動駕駛測試車上的「大機(jī)箱」，這個計算平臺體積只有磚頭大小，能夠以 45W 的功耗運(yùn)行了自動駕駛的全棧算法。

總結(jié)來說，在過去近兩年時間里，元戎啟行建立的感知網(wǎng)絡(luò) HVNet、推理引擎 DeepRoute-Engine 以及低功耗自動駕駛計算平臺等技術(shù)，通過硬件、平臺、算法「三位一體」的方式構(gòu)筑起其在 L4 級自動駕駛解決方案上獨(dú)特的優(yōu)勢。

2、對標(biāo) Cruise,跑最難的場景，打磨最強(qiáng)的技術(shù)

區(qū)別于 Waymo 目前主要在亞利桑那州進(jìn)行路測，美國自動駕駛公司的另一大頂流 Cruise 以在舊金山鬧市區(qū)進(jìn)行大規(guī)模測試而聞名。 

元戎啟行在技術(shù)打磨上，走得也是相似的路線。

在國際一線城市的鬧市區(qū)進(jìn)行自動駕駛路測，道路環(huán)境更為復(fù)雜，交通參與者數(shù)量大幅超過二三線城市或者一線城市的郊區(qū)，其涉及到駕駛場景和道路參與者行為呈指數(shù)級上升。

一個典型的例子是，如果在深圳南山科技園的任何一個十字路口，都有大量的車輛、行人和騎行者在等待紅綠燈。

感知算法要精準(zhǔn)地捕捉到密密麻麻人群中的各種目標(biāo)，還保證即使目標(biāo)在不斷移動，也不能出現(xiàn)檢測結(jié)果抖動跳變的情況。 

同時，因為人多車多，道路通行狀況隨時變化，車輛要根據(jù)實(shí)時路況選擇行駛效率最高的車道進(jìn)行行駛，而非選擇預(yù)規(guī)劃的路線；要對突然出現(xiàn)的路障、事故現(xiàn)場，智能決策繞行。 

這對規(guī)劃和控制都提出了非常高的要求。

在這方面，其與 Cruise 等公司一道，都實(shí)現(xiàn)了業(yè)內(nèi)最頂尖的決策規(guī)劃技術(shù)。 

圖片來自 Cruise YouTube 官方賬號

在可視化方面，元戎啟行目前提供的是超百米視距的鳥瞰視角，而不像多數(shù)自動駕駛企業(yè)一樣僅展示激光雷達(dá)點(diǎn)云圖像或者第一視角。

鳥瞰視角的 UI 展示，不是最困難的部分，真正困難的是感知本身。

劉念邱進(jìn)一步解釋道：鳥瞰視角能將 140 米范圍內(nèi)系統(tǒng)所感知到的道路情況完整地展示出來。

這意味著，一旦有任何漏檢、誤檢，乘客都可以從前方道路的對比中很容易發(fā)現(xiàn)問題，系統(tǒng)的感知錯誤將暴露無遺。

這本質(zhì)上反映的是企業(yè)對自動駕駛算法感知能力強(qiáng)大的信心。

3、多地同步路測，低風(fēng)阻、低功耗、低成本加速商業(yè)化

目前，除了在深圳進(jìn)行規(guī)模化的路測，元戎啟行還在杭州、武漢等多地拿下自動駕駛測試牌照，目前正在多城同步展開測試與運(yùn)營。

其合作車隊包括落地武漢的26 輛 Robotaxi，落地杭州的10 輛 Robotaxi，落地廈門的 7 輛無人集卡等，車型覆蓋東風(fēng) E70 、吉利幾何 A、東風(fēng)商用車無人集卡等。

2020 年 8 月 ，元戎啟行與曹操出行聯(lián)合宣布，雙方正進(jìn)行自動駕駛車隊的測試運(yùn)營合作，目標(biāo)是在 2022 年杭州亞運(yùn)會期間提供自動駕駛出行服務(wù)。

基于此次合作，雙方預(yù)計將在 2021 年向公眾開放自動駕駛試乘體驗。

到 2022 年亞運(yùn)會舉辦期間，雙方合作的自動駕駛車隊將擴(kuò)大至數(shù)百輛級別。

由于這個合作落地在杭州，考慮到杭州天氣多雨需要防水防潮等特性，以及為后續(xù)規(guī)?；龊脺?zhǔn)備，元戎啟行為吉利幾何 A 量身定制了貼合車身的傳感器套件解決方案 ——DeepRoute-Sense II。

DeepRoute-Sense II 在外形上有更流線型的設(shè)計，整個套件具備低風(fēng)阻特性，能大幅降低車輛行駛的能耗，減少對車輛續(xù)航的影響。

DeepRoute-Sense II 方案搭載 4 顆激光雷達(dá)，包括一顆安裝在車輛前端的固態(tài)激光雷達(dá)。

此外，7 顆攝像頭全部嵌入車頂盒內(nèi)；該方案兩側(cè)的激光雷達(dá)，最小可探測距離為 0.1 m，能精準(zhǔn)感知近距離物體，覆蓋車輛兩側(cè)盲區(qū)。

在幾何 A 上，元戎啟行還配備了低功耗的計算平臺。 

通過上述多項系統(tǒng)優(yōu)化結(jié)合，據(jù)元戎啟行的車隊實(shí)測，原有續(xù)航里程約 320 公里的電動車輛，在采用元戎啟行的自動駕駛方案后，仍可行駛超過 300 公里。

對比使用傳統(tǒng)工控機(jī)、沒有進(jìn)行空氣動力學(xué)改良的自動駕駛方案，同一車型的續(xù)航行駛里程可能不到 200 公里。

除了減少能耗保障續(xù)航，元戎啟行的自動駕駛方案在成本上也有優(yōu)勢。

劉念邱表示，其刨去車輛本身的整套系統(tǒng)相較于同類企業(yè)的測試車輛，成本壓縮了將近一半，并且還在不斷降低。 

在保障系統(tǒng)性能的前提下，進(jìn)行低風(fēng)阻、低功耗、低成本的系統(tǒng)設(shè)計，將大幅減少元戎啟行進(jìn)行規(guī)?；渴鸬碾y度，為商業(yè)化做好準(zhǔn)備。 

元戎啟行也正在收獲更多合作伙伴和客戶： 

2020 年 10 月，由東風(fēng)汽車牽頭的落地在武漢的自動駕駛領(lǐng)航項目正式啟動。

據(jù)項目規(guī)劃，東風(fēng)將聯(lián)合元戎啟行等多家企業(yè)，在武漢開發(fā)區(qū)（漢南區(qū)）和武漢市核心區(qū)域建立全國最大規(guī)模的自動駕駛車隊，總投資 6 億元。

自 2020 年至 2022 年，領(lǐng)航項目逐步投放的自動駕駛汽車將不少于 200 輛。

在上述至少 200 輛車的自動駕駛車隊中，元戎啟行拿下了最大比例的車輛數(shù)。

4、定位無人駕駛賦能者 牽手車企變革未來出行

在打磨自動駕駛技術(shù)的基礎(chǔ)上，元戎啟行走的是輕資產(chǎn)的運(yùn)營模式。

目前，元戎啟行主要是通過與曹操出行、東風(fēng)汽車等合作伙伴聯(lián)手，建立大規(guī)模的測試與運(yùn)營車隊。其不持有大量的車輛資產(chǎn)，而是專注于對車輛進(jìn)行系統(tǒng)改造和打磨測試。

其與曹操出行、東風(fēng)汽車以及東風(fēng)商用車的合作，都是定位于無人駕駛技術(shù)提供商。 

當(dāng)然，隨著未來不斷發(fā)展壯大，元戎啟行還將拓展出更豐富的商業(yè)模式。

用劉念邱的話說，「元戎啟行要做無人駕駛出行行業(yè)的貢獻(xiàn)者，幫助行業(yè)實(shí)現(xiàn)價值；而不是做一個顛覆者，把出行平臺干掉?！?nbsp;

當(dāng)下，隨著元戎啟行逐步建立起一套越發(fā)成熟的自動駕駛系統(tǒng)，其規(guī)?；囮犚舱诙嗟赝瑫r上路開跑。

在政府政策的支持下，這家年輕的自動駕駛黑馬正加速奔向無人駕駛的未來。

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